MPU_Init(); //初始化MPU6050引脚接口、IIC、DMP库等操作，此函数会执行较长时间，需在程序中做判断等待（初始化成功返回0，错误 ...

这里的是根据控制方程得出的先验估计值，其中前面的x_k_hat值为pitch角和roll角，A矩阵和B矩阵相应可以列出矩阵表达式。 第二步为计算先验误差协方差矩阵，这个p_k_hat是x_k真实值与x_k_hat的一个误差矩阵，详细可关注DR_CAN 第二个文件是通过官方自带的d_m_p库 ...