然而，与基于模板的方法相比，在6D位姿空间中进行模式搜索速度较慢。 （论文BOP: Benchmark for 6D Object Pose Estimation 中对15种方法进行了评估，得出结论是PPF表现最好，优于模板匹配方法（templates matching），基于学习（learning-based）的方法和基于3D local features的方法 ...