日本本田（Honda）的ASIMO是这个阶段的典型代表，它能通过预测未来动作，主动调整重心，实现灵活转弯并持续行走。索尼（Sony）于2003年推介的QRIO则是首个能奔跑的人形机器人；法国的BIP2000、韩国的HUBO等则分别掌握了站立、爬楼梯、做体操等高难度动作。